From 3073d1b2fd2eea46b9048dba0aa26c21e603c095 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Fr0zka Date: Sat, 24 Oct 2026 14:53:11 +0200 Subject: [PATCH] tools(audit): whole-surface mesh artifact audit with historical controls (L48, tool only); research R15 AuditWholeSurfaceL48.py scans every LOD0 triangle in the route corridor + 3 m and the chamber box + 3 m: welded-edge normal variation, high-angle edge density, max jumps and sliver area in 1 m cells, clustered and located, with thresholds from native patches in the same export, plus a detrended full-width floor profile. L45 ramp, L46 entrance and L47 wall-foot meshes fail it; plain native terrain passes. Red-triangle SVG maps included. Not wired into the tiers yet; the attempted Core fix is parked on wip/l48-surface-audit. Research R15: mesh artifact metrics. Co-Authored-By: Claude Opus 5.5 Claude-Session: https://claude.ai/code/session_016dhxM43dnWvUu2B5Ph1iG1 --- .../Linux48/AuditWholeSurfaceL48.py | 709 + .../Linux48/CaptureLandmarkL48.py | 410 + .../WorldAssemblerM3/Linux48/REPORT.md | 60 + .../Linux48/captures/entrance-floor-low.jpg | Bin 0 -> 34216 bytes .../Linux48/captures/entrance-looking-in.jpg | Bin 0 -> 38268 bytes .../flagged-regions-L45-ramp-control.svg | 57325 ++++++++++++++++ .../flagged-regions-L46-entrance-control.svg | 48273 +++++++++++++ ...agged-regions-L47-smooth-floor-control.svg | 53883 +++++++++++++++ .../flagged-regions-L47-wall-foot-control.svg | 54131 +++++++++++++++ .../captures/flagged-regions-L48-final.svg | 54362 +++++++++++++++ .../flagged-regions-L48-smooth-floor.svg | 54059 +++++++++++++++ .../flagged-regions-plain-native-control.svg | 23392 +++++++ .../Linux48/captures/ground-entrance.jpg | Bin 0 -> 42824 bytes .../Linux48/captures/inside-to-dais.jpg | Bin 0 -> 31878 bytes .../overview-entrance-and-chamber.jpg | Bin 0 -> 58668 bytes .../WorldAssemblerM3/Research15/REPORT.md | 52 + 16 files changed, 346656 insertions(+) create mode 100644 Standalone/Research/WorldAssemblerM3/Linux48/AuditWholeSurfaceL48.py create mode 100644 Standalone/Research/WorldAssemblerM3/Linux48/CaptureLandmarkL48.py create mode 100644 Standalone/Research/WorldAssemblerM3/Linux48/REPORT.md create mode 100644 Standalone/Research/WorldAssemblerM3/Linux48/captures/entrance-floor-low.jpg create mode 100644 Standalone/Research/WorldAssemblerM3/Linux48/captures/entrance-looking-in.jpg create mode 100644 Standalone/Research/WorldAssemblerM3/Linux48/captures/flagged-regions-L45-ramp-control.svg create mode 100644 Standalone/Research/WorldAssemblerM3/Linux48/captures/flagged-regions-L46-entrance-control.svg create mode 100644 Standalone/Research/WorldAssemblerM3/Linux48/captures/flagged-regions-L47-smooth-floor-control.svg create mode 100644 Standalone/Research/WorldAssemblerM3/Linux48/captures/flagged-regions-L47-wall-foot-control.svg create mode 100644 Standalone/Research/WorldAssemblerM3/Linux48/captures/flagged-regions-L48-final.svg create mode 100644 Standalone/Research/WorldAssemblerM3/Linux48/captures/flagged-regions-L48-smooth-floor.svg create mode 100644 Standalone/Research/WorldAssemblerM3/Linux48/captures/flagged-regions-plain-native-control.svg create mode 100644 Standalone/Research/WorldAssemblerM3/Linux48/captures/ground-entrance.jpg create mode 100644 Standalone/Research/WorldAssemblerM3/Linux48/captures/inside-to-dais.jpg create mode 100644 Standalone/Research/WorldAssemblerM3/Linux48/captures/overview-entrance-and-chamber.jpg create mode 100644 Standalone/Research/WorldAssemblerM3/Research15/REPORT.md diff --git a/Standalone/Research/WorldAssemblerM3/Linux48/AuditWholeSurfaceL48.py b/Standalone/Research/WorldAssemblerM3/Linux48/AuditWholeSurfaceL48.py new file mode 100644 index 0000000..ab15a02 --- /dev/null +++ b/Standalone/Research/WorldAssemblerM3/Linux48/AuditWholeSurfaceL48.py @@ -0,0 +1,709 @@ +#!/usr/bin/env python3 +"""Audit every LOD0 mesh triangle in a cavern corridor for clustered defects.""" +from __future__ import annotations + +import argparse +import array +import json +import math +from pathlib import Path +import struct +import sys + + +ROOT = Path(__file__).resolve().parents[4] +CELL_M = 1.0 +CORRIDOR_MARGIN_M = 3.0 +OPEN_GROUND_EXTENSION_M = 5.0 +WELD_M = 0.0001 + + +class Triangle: + __slots__ = ("verts", "center", "area", "normal", "smooth", "quality", + "route_distance", "route_lateral", "route_s", "floor_z", + "in_region", "reference") + + def __init__(self, verts, area, normal, smooth, quality): + self.verts = verts + self.center = tuple(sum(v[i] for v in verts) / 3.0 for i in range(3)) + self.area = area + self.normal = normal + self.smooth = smooth + self.quality = quality + self.route_distance = 0.0 + self.route_lateral = 0.0 + self.route_s = 0.0 + self.floor_z = 0.0 + self.in_region = False + self.reference = False + + +def normalize(value): + length = math.sqrt(sum(item * item for item in value)) + return tuple(item / length for item in value) if length > 1.0e-12 else (0.0, 0.0, 0.0) + + +def dot(a, b): + return sum(a[i] * b[i] for i in range(3)) + + +def angle_degrees(a, b): + return math.degrees(math.acos(max(-1.0, min(1.0, dot(a, b))))) + + +def quantile(values, fraction): + if not values: + return 0.0 + ordered = sorted(values) + return ordered[min(len(ordered) - 1, max(0, int(math.ceil(fraction * len(ordered))) - 1))] + + +def read_mesh(path: Path): + triangles = [] + selected_tiles = 0 + lod_counts = {} + with path.open("rb") as stream: + prefix = stream.read(60) + if len(prefix) != 60 or prefix[:8] != b"VFMSH001": + raise ValueError(f"{path}: invalid VFMSH001 mesh header") + version, voxel_um, tile_count = struct.unpack_from("<3I", prefix, 8) + if version != 1 or not voxel_um or tile_count > 1_000_000: + raise ValueError(f"{path}: unsupported mesh version or tile count") + for _ in range(tile_count): + header = stream.read(36) + if len(header) != 36: + raise ValueError(f"{path}: truncated tile header") + key = struct.unpack_from("<4i", header, 0) + surface_count, _surface_aux, vertex_count, index_count, mask_count = \ + struct.unpack_from("<5I", header, 16) + lod_counts[key[3]] = lod_counts.get(key[3], 0) + 1 + position_bytes = stream.read(vertex_count * 12) + normal_bytes = stream.read(vertex_count * 12) + index_bytes = stream.read(index_count * 4) + masks = stream.read(mask_count) + if (len(position_bytes) != vertex_count * 12 + or len(normal_bytes) != vertex_count * 12 + or len(index_bytes) != index_count * 4 + or len(masks) != mask_count): + raise ValueError(f"{path}: truncated tile payload") + if key[3] != 0: + continue + selected_tiles += 1 + positions = array.array("f") + positions.frombytes(position_bytes) + normals = array.array("f") + normals.frombytes(normal_bytes) + indices = array.array("I") + indices.frombytes(index_bytes) + if sys.byteorder != "little": + positions.byteswap() + normals.byteswap() + indices.byteswap() + for offset in range(0, index_count - 2, 3): + if masks and masks[offset // 3]: + continue + ids = indices[offset:offset + 3] + if max(ids) >= surface_count: + continue + verts = tuple(tuple(float(positions[index * 3 + axis]) for axis in range(3)) + for index in ids) + edge_a = tuple(verts[1][axis] - verts[0][axis] for axis in range(3)) + edge_b = tuple(verts[2][axis] - verts[0][axis] for axis in range(3)) + cross = (edge_a[1] * edge_b[2] - edge_a[2] * edge_b[1], + edge_a[2] * edge_b[0] - edge_a[0] * edge_b[2], + edge_a[0] * edge_b[1] - edge_a[1] * edge_b[0]) + cross_length = math.sqrt(dot(cross, cross)) + if cross_length <= 1.0e-12: + continue + face_normal = tuple(value / cross_length for value in cross) + area = cross_length * 0.5 + smooth_normal = normalize(tuple( + sum(float(normals[index * 3 + axis]) for index in ids) for axis in range(3))) + if dot(face_normal, smooth_normal) < 0.0: + face_normal = tuple(-value for value in face_normal) + edge_squares = 0.0 + for a, b in ((verts[0], verts[1]), (verts[1], verts[2]), + (verts[2], verts[0])): + edge_squares += sum((a[i] - b[i]) ** 2 for i in range(3)) + quality = 4.0 * math.sqrt(3.0) * area / max(edge_squares, 1.0e-15) + triangles.append(Triangle(verts, area, face_normal, smooth_normal, quality)) + if stream.read(1): + raise ValueError(f"{path}: trailing bytes after mesh tiles") + if not triangles: + raise ValueError(f"{path}: no LOD0 surface triangles") + return triangles, voxel_um, selected_tiles, lod_counts + + +def bezier(points, t): + one = 1.0 - t + weights = (one ** 3, 3.0 * one * one * t, 3.0 * one * t * t, t ** 3) + return tuple(sum(weights[i] * points[i][axis] for i in range(4)) for axis in range(3)) + + +def make_route(layout): + edges = layout.get("cavern_edges", []) + rooms = layout.get("cavern_rooms", []) + if len(edges) != 1 or len(rooms) != 1: + raise ValueError("cavern audit expects one resolved room and one edge in its layout") + edge = edges[0] + points = [[value / 1_000_000.0 for value in row] + for row in edge["control_points_um"]] + bore_radius = edge["bore_radius_um"] / 1_000_000.0 + bore_height = edge["bore_height_um"] / 1_000_000.0 + samples = [bezier(points, index / 160.0) for index in range(161)] + horizontal_s = [0.0] + for a, b in zip(samples, samples[1:]): + horizontal_s.append(horizontal_s[-1] + math.hypot(b[0] - a[0], b[1] - a[1])) + first_dx = samples[1][0] - samples[0][0] + first_dy = samples[1][1] - samples[0][1] + first_len = max(1.0e-9, math.hypot(first_dx, first_dy)) + extension = (samples[0][0] - first_dx / first_len * OPEN_GROUND_EXTENSION_M, + samples[0][1] - first_dy / first_len * OPEN_GROUND_EXTENSION_M, + samples[0][2] - (samples[1][2] - samples[0][2]) / first_len + * OPEN_GROUND_EXTENSION_M) + route_points = [extension, *samples] + route_s = [-OPEN_GROUND_EXTENSION_M, *horizontal_s] + segments = [] + for i, (a, b) in enumerate(zip(route_points, route_points[1:])): + segments.append((a, b, route_s[i], route_s[i + 1])) + room = rooms[0] + room_center = tuple(value / 1_000_000.0 for value in room["center_um"]) + room_half = tuple(value / 1_000_000.0 for value in room["half_extents_um"]) + room_floor = room["floor_um"] / 1_000_000.0 + return { + "segments": segments, + "edge": edge, + "bore_radius": bore_radius, + "bore_height": bore_height, + "room_center": room_center, + "room_half": room_half, + "room_floor": room_floor, + "route_points": samples, + "route_length": horizontal_s[-1], + } + + +def route_nearest(point, route): + best = None + for a, b, s0, s1 in route["segments"]: + dx, dy = b[0] - a[0], b[1] - a[1] + denominator = dx * dx + dy * dy + t = 0.0 if denominator <= 1.0e-12 else max(0.0, min(1.0, + ((point[0] - a[0]) * dx + (point[1] - a[1]) * dy) / denominator)) + x, y = a[0] + dx * t, a[1] + dy * t + distance = math.hypot(point[0] - x, point[1] - y) + if best is None or distance < best[0]: + segment_length = math.sqrt(max(denominator, 1.0e-12)) + lateral = (dx * (point[1] - y) - dy * (point[0] - x)) / segment_length + best = (distance, s0 + (s1 - s0) * t, + a[2] + (b[2] - a[2]) * t, lateral) + return best + + +def mark_region(triangles, route): + room_c = route["room_center"] + room_h = route["room_half"] + radius = route["bore_radius"] + CORRIDOR_MARGIN_M + for tri in triangles: + x, y, z = tri.center + distance, distance_s, floor_z, lateral = route_nearest(tri.center, route) + tri.route_distance = distance + tri.route_lateral = lateral + tri.route_s = distance_s + tri.floor_z = floor_z + corridor = (-OPEN_GROUND_EXTENSION_M <= distance_s <= route["route_length"] + and distance <= radius + and floor_z - CORRIDOR_MARGIN_M <= z + <= floor_z + route["bore_height"] + CORRIDOR_MARGIN_M) + room_box = (abs(x - room_c[0]) <= room_h[0] + CORRIDOR_MARGIN_M + and abs(y - room_c[1]) <= room_h[1] + CORRIDOR_MARGIN_M + and route["room_floor"] - CORRIDOR_MARGIN_M <= z + <= route["room_floor"] + 2.0 * room_h[2] + CORRIDOR_MARGIN_M) + tri.in_region = corridor or room_box + outside_bore = (distance > route["bore_radius"] + 0.45 + or abs(x - room_c[0]) > room_h[0] + 0.45 + or abs(y - room_c[1]) > room_h[1] + 0.45) + # Keep the reference on native, ground-facing terrain. The outer mesh + # also contains steep cavern walls and room edges, which are features. + tri.reference = tri.in_region and outside_bore and tri.smooth[2] >= 0.45 + + +def vertex_key(point): + return tuple(int(round(value / WELD_M)) for value in point) + + +def make_edges(triangles, indices): + edge_map = {} + for index in indices: + tri = triangles[index] + points = tri.verts + for a, b in ((0, 1), (1, 2), (2, 0)): + ka, kb = vertex_key(points[a]), vertex_key(points[b]) + if ka == kb: + continue + key = (ka, kb) if ka < kb else (kb, ka) + delta = tuple(points[a][axis] - points[b][axis] for axis in range(3)) + length = math.sqrt(dot(delta, delta)) + midpoint = tuple((points[a][axis] + points[b][axis]) * 0.5 for axis in range(3)) + edge_map.setdefault(key, []).append((index, length, midpoint)) + pairs = [] + for incident in edge_map.values(): + unique = {} + for index, length, midpoint in incident: + unique[index] = (length, midpoint) + incident = list(unique.items()) + if len(incident) < 2: + continue + if len(incident) > 4: + incident = incident[:4] + for left in range(len(incident)): + for right in range(left + 1, len(incident)): + i, (length, midpoint) = incident[left] + j, _ = incident[right] + angle = max(angle_degrees(triangles[i].normal, triangles[j].normal), + 0.75 * angle_degrees(triangles[i].smooth, triangles[j].smooth)) + pairs.append((i, j, angle, length, midpoint)) + return pairs + + +def cell_of(point): + return tuple(math.floor(value / CELL_M) for value in point) + + +def score_surface(triangles, considered, pairs, edge_cutoff, rough_cutoff, + ref_cell_density): + considered_set = set(considered) + variation = {index: 0.0 for index in considered} + max_jump = {index: 0.0 for index in considered} + severe_count = {index: 0.0 for index in considered} + for i, j, angle, length, _midpoint in pairs: + if i not in considered_set or j not in considered_set: + continue + weighted = angle * length * 0.5 + variation[i] += weighted + variation[j] += weighted + max_jump[i] = max(max_jump[i], angle) + max_jump[j] = max(max_jump[j], angle) + if angle >= edge_cutoff: + severe_count[i] += 0.5 + severe_count[j] += 0.5 + cells = {} + for index in considered: + tri = triangles[index] + key = cell_of(tri.center) + cell = cells.setdefault(key, {"area": 0.0, "variation": 0.0, "severe": 0.0, + "sliver_area": 0.0, "slivers": 0, "triangles": 0, "max_jump": 0.0, + "reference_area": 0.0, "reference_variation": 0.0, + "reference_severe": 0.0, "reference_sliver_area": 0.0, + "reference_slivers": 0}) + cell["area"] += tri.area + cell["variation"] += variation[index] + cell["severe"] += severe_count[index] + cell["triangles"] += 1 + cell["max_jump"] = max(cell["max_jump"], max_jump[index]) + sliver = tri.quality < 0.07 and tri.area < 0.12 + if sliver: + cell["sliver_area"] += tri.area + cell["slivers"] += 1 + if tri.reference: + cell["reference_area"] += tri.area + cell["reference_variation"] += variation[index] + cell["reference_severe"] += severe_count[index] + if sliver: + cell["reference_sliver_area"] += tri.area + cell["reference_slivers"] += 1 + ref_rough = [] + ref_density = [] + ref_sliver_fraction = [] + for cell in cells.values(): + if cell["reference_area"] >= max(0.15, cell["area"] * 0.65): + ref_rough.append(cell["reference_variation"] / max(cell["reference_area"], 1.0e-9)) + ref_density.append(cell["reference_severe"] / max(cell["reference_area"], 1.0e-9)) + ref_sliver_fraction.append(cell["reference_sliver_area"] + / max(cell["reference_area"], 1.0e-9)) + reference_median = quantile(ref_rough, 0.5) + reference_mad = quantile([abs(value - reference_median) for value in ref_rough], 0.5) + cell_rough_limit = max(10.0, quantile(ref_rough, 0.995) * 1.5, + reference_median + 8.0 * reference_mad) + edge_density_limit = max(1.5, quantile(ref_density, 0.995) * 1.7, + ref_cell_density * 1.7) + sliver_limit = max(0.22, quantile(ref_sliver_fraction, 0.995) + 0.18) + hot = set() + for key, cell in cells.items(): + area = max(cell["area"], 1.0e-9) + roughness = cell["variation"] / area + edge_density = cell["severe"] / area + sliver_fraction = cell["sliver_area"] / area + rough_cluster = roughness > cell_rough_limit and cell["severe"] >= 2.0 + edge_cluster = cell["severe"] >= 4.0 and edge_density > edge_density_limit + sliver_cluster = cell["slivers"] >= 5 and sliver_fraction > sliver_limit + if rough_cluster or edge_cluster or sliver_cluster: + hot.add(key) + cell["roughness_deg_per_m"] = roughness + cell["severe_edge_density_m2"] = edge_density + cell["sliver_area_fraction"] = sliver_fraction + cell["reasons"] = [name for name, active in (("normal-variation", rough_cluster), + ("edge-density", edge_cluster), ("slivers", sliver_cluster)) if active] + clusters = [] + flagged_cells = set() + remaining = set(hot) + while remaining: + stack = [remaining.pop()] + members = [] + while stack: + current = stack.pop() + members.append(current) + x, y, z = current + neighbors = [(x + dx, y + dy, z + dz) + for dx in (-1, 0, 1) for dy in (-1, 0, 1) for dz in (-1, 0, 1) + if dx or dy or dz] + for neighbor in neighbors: + if neighbor in remaining: + remaining.remove(neighbor) + stack.append(neighbor) + cells_in_cluster = [cells[key] for key in members] + cluster_area = sum(cell["area"] for cell in cells_in_cluster) + cluster_severe = sum(cell["severe"] for cell in cells_in_cluster) + cluster_slivers = sum(cell["slivers"] for cell in cells_in_cluster) + accepted = len(members) >= 2 and cluster_area >= 0.25 and \ + (cluster_severe >= 8.0 or cluster_slivers >= 12) + if accepted: + flagged_cells.update(members) + clusters.append({"cells": len(members), "area_m2": cluster_area, + "severe_edges": cluster_severe, "sliver_triangles": cluster_slivers, + "bounds_m": [[min(key[i] for key in members) * CELL_M, + (max(key[i] for key in members) + 1) * CELL_M] + for i in range(3)], + "reasons": sorted({reason for cell in cells_in_cluster + for reason in cell["reasons"]})}) + clusters.sort(key=lambda cluster: (cluster["severe_edges"], cluster["area_m2"]), reverse=True) + flagged_triangles = [index for index in considered + if cell_of(triangles[index].center) in flagged_cells] + return {"cells": cells, "hot_cells": hot, "flagged_cells": flagged_cells, + "clusters": clusters, "hot_triangles": flagged_triangles, + "thresholds": {"edge_angle_deg": edge_cutoff, + "roughness_deg_per_m": cell_rough_limit, + "severe_edge_density_m2": edge_density_limit, + "sliver_area_fraction": sliver_limit, + "reference_cell_roughness_p995_deg_per_m": quantile(ref_rough, 0.995), + "reference_cell_roughness_median_deg_per_m": reference_median}} + + +def floor_profile_audit(triangles, considered, region_indices, route): + """Measure the whole floor patch as area-weighted bins, not selected rails.""" + if route is None: + return {"present": False, "detected": False, "triangles": 0, "bins": 0, + "lateral_bands": 0, "ripple_amplitude_m": 0.0, + "max_adjacent_step_m": 0.0} + along_step = 0.25 + lateral_step = 0.5 + bins = {} + floor_triangles = 0 + wall_triangles = 0 + wall_bins = set() + for index in region_indices: + tri = triangles[index] + height = tri.center[2] - tri.floor_z + if (0.0 <= tri.route_s <= 10.0 + and route["bore_radius"] - 0.9 <= tri.route_distance + <= route["bore_radius"] + 1.0 + and 0.45 <= height <= route["bore_height"] + 0.5 + and abs(tri.smooth[2]) <= 0.45): + wall_triangles += 1 + wall_bins.add(int(tri.route_s)) + for index in considered: + tri = triangles[index] + if (tri.route_s < 0.0 or tri.route_s > min(10.0, route["route_length"]) + or tri.route_distance > min(1.9, route["bore_radius"] - 0.1) + or abs(tri.center[2] - tri.floor_z) > 0.60 + or tri.smooth[2] < 0.55): + continue + floor_triangles += 1 + along_bin = int(math.floor(tri.route_s / along_step)) + lateral_bin = int(math.floor((tri.route_lateral + 2.0) / lateral_step)) + key = (lateral_bin, along_bin) + row = bins.setdefault(key, [0.0, 0.0, 0]) + residual = tri.center[2] - tri.floor_z + row[0] += residual * tri.area + row[1] += tri.area + row[2] += 1 + by_lateral = {} + for (lateral_bin, along_bin), (weighted_residual, area, count) in bins.items(): + if area < 0.002: + continue + by_lateral.setdefault(lateral_bin, {})[along_bin] = weighted_residual / area + amplitudes = [] + steps = [] + valid_bins = 0 + for values in by_lateral.values(): + ordered = sorted(values.items()) + run = [] + runs = [] + for item in ordered: + if run and item[0] != run[-1][0] + 1: + runs.append(run) + run = [] + run.append(item) + if run: + runs.append(run) + for segment in runs: + if len(segment) < 8: + continue + valid_bins += len(segment) + raw = [value for _, value in segment] + highpass = [] + for position, value in enumerate(raw): + nearby = raw[max(0, position - 4):min(len(raw), position + 5)] + highpass.append(value - sum(nearby) / len(nearby)) + amplitudes.append(max(highpass) - min(highpass)) + steps.extend(abs(raw[i] - raw[i - 1]) for i in range(1, len(raw))) + max_ripple = max(amplitudes, default=0.0) * 0.5 + max_step = max(steps, default=0.0) + present = (floor_triangles >= 24 and valid_bins >= 8 + and wall_triangles >= 24 and len(wall_bins) >= 3) + detected = present and (max_ripple > 0.015 or max_step > 0.050) + return {"present": present, "detected": detected, "triangles": floor_triangles, + "bins": valid_bins, "lateral_bands": len(by_lateral), + "wall_triangles": wall_triangles, "wall_bins": len(wall_bins), + "ripple_amplitude_m": max_ripple, "max_adjacent_step_m": max_step, + "thresholds": {"ripple_amplitude_m": 0.015, "adjacent_step_m": 0.050}} + + +def wall_band_measure(pairs, route, edge_cutoff): + """Locate high dihedrals around the bore-foot and the L47 0.25 m band edge.""" + if route is None: + return {} + bins = {} + radius = route["bore_radius"] + for _i, _j, angle, _length, midpoint in pairs: + distance, route_s, floor_z, _lateral = route_nearest(midpoint, route) + height = midpoint[2] - floor_z + if (0.0 <= route_s <= 10.0 and abs(distance - radius) <= 0.75 + and -0.25 <= height <= 0.875): + index = int(math.floor((height + 0.25) / 0.125)) + entry = bins.setdefault(index, []) + entry.append(angle) + result = {} + for index, angles in sorted(bins.items()): + center_height = (index + 0.5) * 0.125 - 0.25 + result[f"{center_height:.3f}"] = { + "edges": len(angles), + "over_reference_cutoff": sum(value >= edge_cutoff for value in angles), + "p95_dihedral_deg": quantile(angles, 0.95), + "max_dihedral_deg": max(angles, default=0.0), + } + return result + + +def radial_wall_measure(pairs, route, edge_cutoff): + """Measure dihedrals across the hard bore-radius gate at the entrance foot.""" + if route is None: + return {} + bins = {} + radius = route["bore_radius"] + for _i, _j, angle, _length, midpoint in pairs: + distance, route_s, floor_z, _lateral = route_nearest(midpoint, route) + height = midpoint[2] - floor_z + if (-5.0 <= route_s <= 3.0 and -1.0 <= height <= 0.75 + and abs(distance - radius) <= 1.0): + index = int(math.floor((distance - (radius - 1.0)) / 0.125)) + bins.setdefault(index, []).append(angle) + return {f"{radius - 1.0 + (index + 0.5) * 0.125:.3f}": { + "edges": len(angles), + "over_reference_cutoff": sum(value >= edge_cutoff for value in angles), + "p95_dihedral_deg": quantile(angles, 0.95), + "max_dihedral_deg": max(angles, default=0.0), + } for index, angles in sorted(bins.items())} + + +def svg_for(path, triangles, route, hot_triangles, label): + selected = [triangles[index] for index in hot_triangles] + all_region = [tri for tri in triangles if tri.in_region] + points = [point for tri in all_region for point in tri.verts] + if not points: + return + xmin, xmax = min(p[0] for p in points), max(p[0] for p in points) + ymin, ymax = min(p[1] for p in points), max(p[1] for p in points) + width, height, margin = 1200.0, 900.0, 35.0 + sx = (width - 2 * margin) / max(1.0e-6, xmax - xmin) + sy = (height - 2 * margin) / max(1.0e-6, ymax - ymin) + scale = min(sx, sy) + draw_w, draw_h = (xmax - xmin) * scale, (ymax - ymin) * scale + ox, oy = (width - draw_w) * 0.5, (height - draw_h) * 0.5 + def project(point): + return ox + (point[0] - xmin) * scale, height - oy - (point[1] - ymin) * scale + lines = [f'', + '', + f'{label}: whole-surface defect clusters (XY plan)', + ''] + for tri in all_region: + coords = [project(p) for p in tri.verts] + lines.append('') + lines.append('') + for tri in selected: + coords = [project(p) for p in tri.verts] + lines.append('') + route_coords = [project(p) for p in route["route_points"]] + lines.append('') + lines.append(f'Blue: intended route · Red: flagged triangle cells · Gray: remaining ROI triangles · flagged triangles: {len(selected)}') + lines.append('') + path.parent.mkdir(parents=True, exist_ok=True) + path.write_text("\n".join(lines) + "\n", encoding="utf-8") + + +def audit_case(label, mesh_path, layout_path, expect, focus, svg_dir): + triangles, voxel_um, tile_count, lod_counts = read_mesh(mesh_path) + route = None + if layout_path != Path("-"): + layout = json.loads(layout_path.read_text(encoding="utf-8")) + route = make_route(layout) + mark_region(triangles, route) + region_indices = [i for i, tri in enumerate(triangles) if tri.in_region] + else: + region_indices = list(range(len(triangles))) + for tri in triangles: + tri.in_region = True + tri.reference = True + if len(region_indices) < 24: + raise ValueError(f"{label}: only {len(region_indices)} triangles intersect the ROI") + reference_indices = [i for i in region_indices if triangles[i].reference] + if len(reference_indices) < 24: + reference_indices = region_indices + for index in region_indices: + triangles[index].reference = True + edge_pairs = make_edges(triangles, region_indices) + reference_edges = [edge[2] for edge in edge_pairs + if triangles[edge[0]].reference and triangles[edge[1]].reference] + edge_cutoff = max(35.0, quantile(reference_edges, 0.995)) + reference_set = set(reference_indices) + ref_roughness = {index: 0.0 for index in reference_indices} + for i, j, angle, length, _midpoint in edge_pairs: + if i in reference_set and j in reference_set: + ref_roughness[i] += angle * length * 0.5 + ref_roughness[j] += angle * length * 0.5 + ref_values = [ref_roughness[index] / max(triangles[index].area, 1.0e-9) + for index in reference_indices] + rough_cutoff = 10.0 + ref_density = 0.0 + ref_area = sum(triangles[index].area for index in reference_indices) + ref_severe = 0.0 + for i, j, angle, _length, _midpoint in edge_pairs: + if i in reference_set and j in reference_set and angle >= edge_cutoff: + ref_severe += 1.0 + ref_density = ref_severe / max(ref_area, 1.0e-9) + if focus == "floor": + considered = [i for i in region_indices if route is not None + and triangles[i].route_s >= 1.5 + and triangles[i].route_s <= 10.0 + and triangles[i].route_distance <= 1.25 + and abs(triangles[i].center[2] - triangles[i].floor_z) <= 0.24 + and triangles[i].smooth[2] >= 0.55] + else: + considered = region_indices + if len(considered) < 24: + raise ValueError(f"{label}: focus={focus} has only {len(considered)} triangles") + scores = score_surface(triangles, considered, edge_pairs, edge_cutoff, + rough_cutoff, ref_density) + floor_profile = floor_profile_audit(triangles, considered, region_indices, route) + wall_band = wall_band_measure(edge_pairs, route, edge_cutoff) + radial_wall = radial_wall_measure(edge_pairs, route, edge_cutoff) + found = bool(scores["clusters"]) or floor_profile["detected"] + passed = expect == "measure" or (expect == "fail" and found) or (expect == "pass" and not found) + if svg_dir and route is not None: + svg_for(svg_dir / f"flagged-regions-{label}.svg", triangles, route, + scores["hot_triangles"], label) + cluster_summary = scores["clusters"][:8] + result = { + "label": label, + "mesh": str(mesh_path), + "layout": None if layout_path == Path("-") else str(layout_path), + "focus": focus, + "expected": expect, + "observed": "fail" if found else "pass", + "status": "PASS" if passed else "FAIL", + "voxel_um": voxel_um, + "lod0_tiles": tile_count, + "lod_tile_counts": lod_counts, + "triangles_loaded_lod0": len(triangles), + "triangles_in_roi": len(region_indices), + "triangles_audited": len(considered), + "adjacent_pairs": len(edge_pairs), + "reference_triangles": len(reference_indices), + "reference_edge_p995_deg": quantile(reference_edges, 0.995), + "reference_p995_normal_variation_deg_per_m": quantile(ref_values, 0.995), + "thresholds": scores["thresholds"], + "flagged_cells": len(scores["hot_cells"]), + "flagged_triangles": len(scores["hot_triangles"]), + "floor_profile": floor_profile, + "wall_band_height_histogram": wall_band, + "radial_wall_histogram": radial_wall, + "clusters": cluster_summary, + } + print(f"[WholeSurfaceAudit] label={label} focus={focus} lod0_tiles={tile_count} " + f"triangles_roi={len(region_indices)} audited={len(considered)} " + f"adjacent_pairs={len(edge_pairs)} reference={len(reference_indices)} " + f"edge_cutoff_deg={edge_cutoff:.2f} " + f"roughness_cutoff_deg_m={scores['thresholds']['roughness_deg_per_m']:.2f} " + f"hot_cells={len(scores['hot_cells'])} flagged_triangles={len(scores['hot_triangles'])} " + f"clusters={len(scores['clusters'])} observed={result['observed'].upper()} " + f"expected={expect.upper()} status={result['status']}") + print(f"[WholeSurfaceFloorProfile] label={label} triangles={floor_profile['triangles']} " + f"bins={floor_profile['bins']} lateral_bands={floor_profile['lateral_bands']} " + f"wall_triangles={floor_profile.get('wall_triangles', 0)} " + f"wall_bins={floor_profile.get('wall_bins', 0)} " + f"ripple_amplitude_m={floor_profile['ripple_amplitude_m']:.4f} " + f"max_adjacent_step_m={floor_profile['max_adjacent_step_m']:.4f} " + f"observed={'FAIL' if floor_profile['detected'] else ('PASS' if floor_profile['present'] else 'NOT_PRESENT')}") + if wall_band: + print(f"[WholeSurfaceWallBandMeasure] label={label} voxel_m={voxel_um / 1_000_000.0:.3f} " + f"recarve_edge_height_m=0.250 radial_band_m={route['bore_radius']:.3f} " + f"height_histogram={json.dumps(wall_band, sort_keys=True, separators=(',', ':'))}") + print(f"[WholeSurfaceRadialWallMeasure] label={label} route_s_m=-5..3 " + f"height_above_floor_m=-1..0.75 bore_radius_m={route['bore_radius']:.3f} " + f"radial_histogram={json.dumps(radial_wall, sort_keys=True, separators=(',', ':'))}") + for index, cluster in enumerate(cluster_summary): + print(f"[WholeSurfaceCluster] label={label} index={index} cells={cluster['cells']} " + f"area_m2={cluster['area_m2']:.3f} severe_edges={cluster['severe_edges']:.1f} " + f"slivers={cluster['sliver_triangles']} bounds_m={cluster['bounds_m']} " + f"reasons={','.join(cluster['reasons'])}") + hot_cells = scores["cells"] + for key in sorted(scores["hot_cells"], key=lambda item: ( + hot_cells[item]["severe"], hot_cells[item]["variation"]), reverse=True)[:12]: + cell = hot_cells[key] + local = route_nearest(tuple((axis + 0.5) * CELL_M for axis in key), route) if route else None + print(f"[WholeSurfaceHotCell] label={label} cell_m=({key[0]},{key[1]},{key[2]}) " + f"route_s_m={local[1] if local else 0.0:.2f} radial_m={local[0] if local else 0.0:.2f} " + f"height_above_floor_m={(key[2] + 0.5 - local[2]) if local else 0.0:.2f} " + f"area_m2={cell['area']:.3f} roughness_deg_m={cell['roughness_deg_per_m']:.2f} " + f"severe_edges={cell['severe']:.1f} edge_density_m2={cell['severe_edge_density_m2']:.2f} " + f"slivers={cell['slivers']} max_jump_deg={cell['max_jump']:.2f} " + f"reasons={','.join(cell['reasons'])}") + return result + + +def main(): + parser = argparse.ArgumentParser(description=__doc__) + parser.add_argument("--case", nargs=5, action="append", required=True, + metavar=("LABEL", "MESH", "LAYOUT_OR_DASH", "EXPECT", "FOCUS")) + parser.add_argument("--json", type=Path, required=True) + parser.add_argument("--svg-dir", type=Path) + args = parser.parse_args() + results = [] + for label, mesh, layout, expect, focus in args.case: + if expect not in ("pass", "fail", "measure") or focus not in ("whole", "floor"): + parser.error("EXPECT must be pass/fail/measure and FOCUS must be whole/floor") + results.append(audit_case(label, Path(mesh), Path(layout), expect, focus, args.svg_dir)) + args.json.parent.mkdir(parents=True, exist_ok=True) + args.json.write_text(json.dumps({"audit": "whole-surface-l48-v1", "cases": results}, + indent=2) + "\n", encoding="utf-8") + failures = [result for result in results if result["status"] != "PASS"] + print(f"[WholeSurfaceAuditSummary] cases={len(results)} failed={len(failures)} " + f"json={args.json} status={'FAIL' if failures else 'PASS'}") + return 1 if failures else 0 + + +if __name__ == "__main__": + raise SystemExit(main()) diff --git a/Standalone/Research/WorldAssemblerM3/Linux48/CaptureLandmarkL48.py b/Standalone/Research/WorldAssemblerM3/Linux48/CaptureLandmarkL48.py new file mode 100644 index 0000000..6be541b --- /dev/null +++ b/Standalone/Research/WorldAssemblerM3/Linux48/CaptureLandmarkL48.py @@ -0,0 +1,410 @@ +#!/usr/bin/env python3 +"""Capture L48 cavern entrance views and audit the exported floor profile.""" +from __future__ import annotations + +import argparse +import importlib.util +import json +import math +import os +from pathlib import Path +import subprocess +import sys +import time + + +ROOT = Path(__file__).resolve().parents[4] +VERIFY = ROOT / "Standalone/Tools/verify" +LINUX37 = ROOT / "Standalone/Research/WorldAssemblerM3/Linux37" +sys.path.insert(0, str(VERIFY)) +from runner import bounded_run, current_stamp, first_stamp + + +def load_module(name: str, path: Path): + spec = importlib.util.spec_from_file_location(name, path) + if spec is None or spec.loader is None: + raise RuntimeError(f"cannot import {path}") + module = importlib.util.module_from_spec(spec) + spec.loader.exec_module(module) + return module + + +PROFILE = load_module("l45_ring_profile", ROOT / + "Standalone/Research/WorldAssemblerM3/Linux32/AuditRingTerraceL32.py") +SHAPE = load_module("l45_shape_audit", LINUX37 / "AuditMouthShapeL37.py") + +PARSER = argparse.ArgumentParser(description=__doc__) +PARSER.add_argument("--layout", type=Path, required=True) +PARSER.add_argument("--artifact-dir", type=Path, required=True) +PARSER.add_argument("--capture-dir", type=Path, required=True) +PARSER.add_argument("--data", type=Path, default=ROOT / "Standalone/data/owner_world.json") +OPTIONS = PARSER.parse_args() + +ARTIFACT_DIR = OPTIONS.artifact_dir.resolve() +CAPTURE_DIR = OPTIONS.capture_dir.resolve() +LAYOUT_PATH = OPTIONS.layout.resolve() +ARTIFACT_DIR.mkdir(parents=True, exist_ok=True) +CAPTURE_DIR.mkdir(parents=True, exist_ok=True) +PNG_DIR = ARTIFACT_DIR / "capture-png" +PNG_DIR.mkdir(parents=True, exist_ok=True) +HEADLESS = Path(os.environ["VOXELFORGE_L37_HEADLESS"]) +RENDERER = Path(os.environ["VOXELFORGE_L37_RENDERER"]) +EXPECTED_STAMP = current_stamp() + + +def run_logged(name: str, command: list[str], *, capture: bool = False) -> str: + log = ARTIFACT_DIR / f"{name}.log" + started = time.monotonic() + with log.open("w", encoding="utf-8") as stream: + result = bounded_run(command, timeout=1800, stdout=stream) + elapsed = time.monotonic() - started + output = log.read_text(encoding="utf-8", errors="replace") + if result is None: + raise RuntimeError(f"{name} timed out; see {log}") + print(f"[L48CaptureRun] step={name} elapsed={elapsed:.1f}s " + f"exit={result.returncode} log={log}", flush=True) + if result.returncode != 0: + raise RuntimeError(f"{name} failed; see {log}") + if capture and (first_stamp(output) != EXPECTED_STAMP + or first_stamp(bounded_run( + [str(command[0]), "--print-source-stamp"], timeout=15).stdout or "") + != EXPECTED_STAMP): + raise RuntimeError(f"{name} executable source stamp mismatch") + return output + + +def stamp_by_id(layout: dict, stable_id: str) -> dict: + for stamp in layout.get("stamps", []): + if stamp.get("stable_id") == stable_id: + return stamp + raise RuntimeError(f"missing stamp {stable_id}") + + +def metres(stamp: dict, key: str = "position_um") -> tuple[float, float, float]: + return tuple(value / 1_000_000.0 for value in stamp[key]) + + +def camera_angles(camera, target): + dx, dy, dz = (target[index] - camera[index] for index in range(3)) + return (math.degrees(math.atan2(dx, dy)), + math.degrees(math.atan2(dz, math.hypot(dx, dy)))) + + +def fmt(values) -> str: + return ",".join(f"{value:.6f}" for value in values) + + +def camera_spec(camera, target): + yaw, pitch = camera_angles(camera, target) + return (*camera, yaw, pitch) + + +def edge_point(edge: dict, t: float) -> tuple[float, float, float]: + points = edge["control_points_um"] + one = 1.0 - t + weights = (one ** 3, 3 * one ** 2 * t, 3 * one * t ** 2, t ** 3) + return tuple(sum(weights[index] * points[index][axis] + for index in range(4)) / 1_000_000.0 + for axis in range(3)) + + +def cavern_features(layout: dict): + if (layout.get("cavern_graph_vocabulary_version") != 1 + or len(layout.get("cavern_rooms", [])) != 1 + or len(layout.get("cavern_edges", [])) != 1): + raise RuntimeError("L48 capture needs one resolved cavern room and edge") + room = layout["cavern_rooms"][0] + edge = layout["cavern_edges"][0] + return room, edge + + +layout = json.loads(LAYOUT_PATH.read_text(encoding="utf-8")) +room, edge = cavern_features(layout) +portal_stamp = stamp_by_id(layout, "landmark/sw-arrival-chamber-mouth-approach-v1") +floor_stamp = stamp_by_id(layout, "landmark/sw-arrival-chamber-v1-floor") +dais_stamp = stamp_by_id(layout, "landmark/sw-arrival-chamber-v1-dais") +entrance = edge_point(edge, 0.0) +next_ramp = edge_point(edge, 0.08) +portal = metres(portal_stamp) +chamber = metres(room, "center_um") +floor = metres(floor_stamp) +floor_top = floor[2] + floor_stamp["half_extents_um"][2] / 1_000_000.0 +dais = metres(dais_stamp) +dais_top = dais[2] + dais_stamp["half_extents_um"][2] / 1_000_000.0 +ground_z = entrance[2] +direction_length = math.hypot(next_ramp[0] - entrance[0], next_ramp[1] - entrance[1]) +direction = ((next_ramp[0] - entrance[0]) / direction_length, + (next_ramp[1] - entrance[1]) / direction_length) +outward_length = math.hypot(entrance[0] - chamber[0], entrance[1] - chamber[1]) +outward = ((entrance[0] - chamber[0]) / outward_length, + (entrance[1] - chamber[1]) / outward_length) +mouth_normal = (-direction[1], direction[0]) + +mesh = ARTIFACT_DIR / "landmark-l48.vfmesh" +native_mesh = ARTIFACT_DIR / "control-plain-native.vfmesh" +export_anchor = edge_point(edge, 0.25) +export_camera = (export_anchor[0], export_anchor[1], export_anchor[2] + 1.4) +export_target_floor = edge_point(edge, 0.42) +export_target = (export_target_floor[0], export_target_floor[1], + export_target_floor[2] + 1.2) +run_logged("landmark-export", [str(HEADLESS), str(OPTIONS.data), "--workers=12", + "--world-assembler-prototype", "--stream-benchmark", "--stream-pipeline", + "--force-generate", "--clip-radius=4", "--max-clip-level=0", "--max-level=0", + "--render-distance-chunks=0", "--recipe=surface-world", "--landmark-chamber-demo", + f"--camera={fmt(camera_spec(export_camera, export_target))}", + f"--mesh-export={mesh}", f"--resolved-layout-output={LAYOUT_PATH}"], capture=True) +run_logged("plain-native-export", [str(HEADLESS), str(OPTIONS.data), "--workers=12", + "--world-assembler-prototype", "--stream-benchmark", "--stream-pipeline", + "--force-generate", "--clip-radius=4", "--max-clip-level=0", "--max-level=0", + "--render-distance-chunks=0", "--recipe=surface-world", + f"--camera={fmt(camera_spec(export_camera, export_target))}", + f"--mesh-export={native_mesh}", + f"--resolved-layout-output={ARTIFACT_DIR / 'control-plain-native-layout.json'}"], + capture=True) +layout = json.loads(LAYOUT_PATH.read_text(encoding="utf-8")) +room, edge = cavern_features(layout) +portal_stamp = stamp_by_id(layout, "landmark/sw-arrival-chamber-mouth-approach-v1") +floor_stamp = stamp_by_id(layout, "landmark/sw-arrival-chamber-v1-floor") +dais_stamp = stamp_by_id(layout, "landmark/sw-arrival-chamber-v1-dais") +entrance = edge_point(edge, 0.0) +next_ramp = edge_point(edge, 0.08) +portal = metres(portal_stamp) +chamber = metres(room, "center_um") +floor = metres(floor_stamp) +floor_top = floor[2] + floor_stamp["half_extents_um"][2] / 1_000_000.0 +dais = metres(dais_stamp) +dais_top = dais[2] + dais_stamp["half_extents_um"][2] / 1_000_000.0 +ground_z = entrance[2] +direction_length = math.hypot(next_ramp[0] - entrance[0], next_ramp[1] - entrance[1]) +direction = ((next_ramp[0] - entrance[0]) / direction_length, + (next_ramp[1] - entrance[1]) / direction_length) +outward_length = math.hypot(entrance[0] - chamber[0], entrance[1] - chamber[1]) +outward = ((entrance[0] - chamber[0]) / outward_length, + (entrance[1] - chamber[1]) / outward_length) +if not mesh.is_file() or mesh.stat().st_size == 0: + raise RuntimeError(f"missing mesh export {mesh}") + +entrance_audit = ROOT / "Standalone/Research/WorldAssemblerM3/Linux47/MeasureEntranceL47.py" +run_logged("entrance-floor-control-l46", [sys.executable, str(entrance_audit), + "--mesh", str(ROOT / "Saved/Linux/l46/landmark-l46.vfmesh"), + "--layout", str(ROOT / "Saved/Linux/l46/layouts/landmark-reachability-clang.json"), + "--out", str(ARTIFACT_DIR / "entrance-profile-control-l46.json"), "--expect=fail"]) +run_logged("entrance-floor-audit", [sys.executable, str(entrance_audit), + "--mesh", str(mesh), "--layout", str(LAYOUT_PATH), + "--out", str(ARTIFACT_DIR / "entrance-profile-l48.json"), "--expect=pass"]) + +voxel_um, triangles, tile_count = PROFILE.read_scene(str(mesh), 0, + floor_top - 8.0, entrance[2] + 9.0, + (min(entrance[0], chamber[0]) - 20.0, max(entrance[0], chamber[0]) + 20.0, + min(entrance[1], chamber[1]) - 20.0, max(entrance[1], chamber[1]) + 20.0)) +bounds = (min(entrance[0], chamber[0]) - 20.0, max(entrance[0], chamber[0]) + 20.0, + min(entrance[1], chamber[1]) - 20.0, max(entrance[1], chamber[1]) + 20.0) +buckets = PROFILE.build_buckets(triangles, True, bounds, cell_size=1.0) +ground_candidates = [] +for ix in range(-20, 21): + for iy in range(-20, 21): + x, y = portal[0] + ix * 0.5, portal[1] + iy * 0.5 + dx, dy = x - portal[0], y - portal[1] + distance = math.hypot(dx, dy) + if not 6.0 <= distance <= 10.0: + continue + hit = PROFILE.sample_surface(buckets, x, y, True, 1.0, + preferred_height=ground_z) + if hit is None or abs(hit[0] - ground_z) > 3.0 or hit[1][2] < 0.85: + continue + alignment = max(-1.0, min(1.0, + (dx * mouth_normal[0] + dy * mouth_normal[1]) / distance)) + angle = math.acos(alignment) + score = abs(distance - 7.0) + angle * 4.0 + ground_candidates.append((score, x, y, hit[0])) +if not ground_candidates: + raise RuntimeError("no walkable mesh ground lies 6 to 10 m from the cave mouth") +_, ground_x, ground_y, outside_ground = min(ground_candidates) +inside_floor = PROFILE.sample_surface(buckets, chamber[0], chamber[1], True, 1.0, + preferred_height=floor_top) +if inside_floor is None or abs(inside_floor[0] - floor_top) > 1.5: + raise RuntimeError(f"chamber floor mesh hit {inside_floor} does not match designed floor {floor_top:.3f} m") +floor_top = inside_floor[0] + +ground_camera = (ground_x, ground_y, outside_ground + 1.6) +entry_ground = PROFILE.sample_surface(buckets, entrance[0], entrance[1], True, 1.0, + preferred_height=ground_z) +if entry_ground is None: + raise RuntimeError("cave mouth has no walkable ground surface in the exported mesh") +entry_camera = (entrance[0] + mouth_normal[0] * 3.8, + entrance[1] + mouth_normal[1] * 3.8, ground_z + 1.6) +entry_target_floor = edge_point(edge, 0.30) +entry_target = (entry_target_floor[0], entry_target_floor[1], entry_target_floor[2] + 1.4) +low_camera = (entrance[0] + outward[0] * 1.0, + entrance[1] + outward[1] * 1.0, ground_z + 0.65) +low_target_floor = edge_point(edge, 0.24) +low_target = (low_target_floor[0], low_target_floor[1], low_target_floor[2] + 0.15) +to_dais = (dais[0] - chamber[0], dais[1] - chamber[1]) +to_dais_length = math.hypot(*to_dais) +opposite_dais = (-to_dais[0] / to_dais_length, -to_dais[1] / to_dais_length) +inside_x = chamber[0] +inside_y = chamber[1] +inside_floor = PROFILE.sample_surface(buckets, inside_x, inside_y, True, 1.0, + preferred_height=floor_top) +inside_eye_z = inside_floor[0] + 1.6 +chamber_camera = (chamber[0] + opposite_dais[0] * 5.5, + chamber[1] + opposite_dais[1] * 5.5, inside_eye_z) +chamber_target = (dais[0], dais[1], dais_top - 0.25) +overview_camera = (entrance[0] + outward[0] * 18.0, + entrance[1] + outward[1] * 18.0, outside_ground + 15.0) +overview_target = ((entrance[0] + chamber[0]) * 0.5, + (entrance[1] + chamber[1]) * 0.5, + (ground_z + floor_top) * 0.5) +inward = (-outward[0], -outward[1]) +clip_point = (entrance[0] + outward[0] * 0.5, + entrance[1] + outward[1] * 0.5) +overview_clip = (inward[0], inward[1], 0.0, + -(inward[0] * clip_point[0] + inward[1] * clip_point[1])) + +views = ( + ("ground-entrance", ground_camera, (portal[0], portal[1], portal[2]), + (portal[0], portal[1], ground_z, 20.0), -509.0), + ("entrance-looking-in", entry_camera, entry_target, (entrance[0], entrance[1], entrance[2], 16.0), -507.0), + ("entrance-floor-low", low_camera, low_target, + (entrance[0], entrance[1], entrance[2], 12.0), ground_z), + ("inside-to-dais", chamber_camera, chamber_target, + (chamber[0], chamber[1], chamber[2], 15.0), chamber[2]), + ("overview-entrance-and-chamber", overview_camera, overview_target, + ((entrance[0] + chamber[0]) * 0.5, + (entrance[1] + chamber[1]) * 0.5, + (ground_z + floor_top) * 0.5, 34.0), -509.0), +) + +for name, camera, target, focus, height_center in views: + png = PNG_DIR / f"{name}.png" + jpg = CAPTURE_DIR / f"{name}.jpg" + yaw, pitch = camera_angles(camera, target) + fov = (80.0 if name == "overview-entrance-and-chamber" else + 70.0 if name in ("inside-to-dais", "entrance-looking-in") else + 58.0 if name == "entrance-floor-low" else 65.0 + if name == "ground-entrance" else 60.0) + if name == "ground-entrance": + fov = 55.0 + print(f"[L48CaptureCamera] view={name} camera_m=({fmt(camera)}) " + f"target_m=({fmt(target)}) yaw_deg={yaw:.3f} pitch_deg={pitch:.3f} " + f"fov_deg={fov:.1f} entrance_distance_m={math.dist(camera, portal):.3f}", flush=True) + render = [str(RENDERER), str(mesh), str(png), "--size=1600x900", f"--fov-deg={fov:.1f}", + f"--camera-m={fmt(camera)}", f"--yaw-deg={yaw:.6f}", f"--pitch-deg={pitch:.6f}", + "--shade=readable", "--headlamp=on", "--height-tint=on", + "--light-direction=0.3,-0.4,0.85", + f"--height-center-m={(floor_top if name == 'inside-to-dais' else height_center):.6f}", + f"--height-range-m={4 if name == 'inside-to-dais' else 6 if name == 'entrance-floor-low' else 16}", + "--tile-skirts=off", "--tile-edges=off", + f"--focus-region={fmt(focus)}"] + if name == "overview-entrance-and-chamber": + render.append(f"--clip-plane={fmt(overview_clip)}") + run_logged(f"{name}-render", render, capture=True) + for quality in (4, 6, 8): + run_logged(f"{name}-jpeg-q{quality}", ["ffmpeg", "-nostdin", "-hide_banner", + "-loglevel", "error", "-y", "-i", str(png), "-frames:v", "1", + "-q:v", str(quality), str(jpg)]) + if jpg.is_file() and 0 < jpg.stat().st_size <= 300_000: + break + if not jpg.is_file() or not 0 < jpg.stat().st_size <= 300_000: + raise RuntimeError(f"{jpg.name} exceeds the 300 KB capture limit") + quality_log = run_logged(f"{name}-quality", [sys.executable, + str(VERIFY / "capture_quality.py"), str(jpg)]) + print(f"[L48CaptureJPEG] file={jpg} bytes={jpg.stat().st_size} " + f"quality_log={quality_log.strip().replace(chr(10), ' ')} status=PASS", flush=True) + + +def region_triangles(center, radius_xy, z_min, z_max): + selected = [] + for triangle in triangles: + points = tuple(vertex[0] for vertex in triangle[2]) + centroid = tuple(sum(point[axis] for point in points) / 3.0 for axis in range(3)) + if (math.hypot(centroid[0] - center[0], centroid[1] - center[1]) <= radius_xy + and z_min <= centroid[2] <= z_max): + selected.append(triangle) + return selected + + +def tunnel_wall_triangles(edge, t, height_above_floor): + center = edge_point(edge, t) + before = edge_point(edge, max(0.0, t - 0.01)) + after = edge_point(edge, min(1.0, t + 0.01)) + tx, ty = after[0] - before[0], after[1] - before[1] + tangent_length = math.hypot(tx, ty) + tx, ty = tx / tangent_length, ty / tangent_length + expected_radius = edge["bore_radius_um"] / 1_000_000.0 * math.sqrt( + 1.0 - (height_above_floor / (edge["bore_height_um"] / 1_000_000.0)) ** 2) + selected = [] + for triangle in triangles: + points = tuple(vertex[0] for vertex in triangle[2]) + centroid = tuple(sum(point[axis] for point in points) / 3.0 for axis in range(3)) + dx, dy = centroid[0] - center[0], centroid[1] - center[1] + longitudinal = dx * tx + dy * ty + lateral = abs(-dy * tx + dx * ty) + vertical = centroid[2] - center[2] + if (abs(longitudinal) <= 1.5 + and abs(lateral - expected_radius) <= 0.7 + and abs(vertical - height_above_floor) <= 0.75): + selected.append(triangle) + print(f"[L47TunnelWallWindow] t={t:.3f} center_m=({center[0]:.3f}," + f"{center[1]:.3f},{center[2]:.3f}) expected_radius_m={expected_radius:.3f} " + f"longitudinal_half_width_m=1.500 vertical_half_width_m=0.750 " + f"triangles={len(selected)}", flush=True) + return selected + + +def audit_shape(name, region, center): + metrics = SHAPE.analyze_triangles(region, center[:2], center[2], + crop_to_center=False, include_sides=True) + passed = (metrics["triangles"] > 0 + and metrics["planar_area"] < SHAPE.PLANE_LIMIT_M2 + and metrics["straight"] <= SHAPE.STRAIGHT_LIMIT_M + and metrics["corners"] == 0) + print(f"[LandmarkBuiltShape] region={name} triangles={metrics['triangles']} " + f"planar_patch_m2={metrics['planar_area']:.4f} " + f"straight_run_m={metrics['straight']:.4f} sharp_corners={metrics['corners']} " + f"corner_turn_max_deg={metrics['corner_turn_max']:.2f} " + f"thresholds=({SHAPE.PLANE_LIMIT_M2:.2f}m2,{SHAPE.STRAIGHT_LIMIT_M:.2f}m," + f"{SHAPE.CORNER_TURN_LIMIT_DEG:.0f}deg) status={'PASS' if passed else 'FAIL'}", + flush=True) + if not passed: + raise RuntimeError(f"L37 built-shape thresholds failed in {name}") + return metrics + + +entrance_metrics = audit_shape("cave-mouth", region_triangles( + portal, 5.0, ground_z + 0.8, ground_z + 4.5), + (portal[0], portal[1], ground_z)) +tunnel_mid = edge_point(edge, 0.64) +tunnel_metrics = audit_shape("tunnel-wall-edge", tunnel_wall_triangles( + edge, 0.64, 1.2), + (tunnel_mid[0], tunnel_mid[1], tunnel_mid[2] + 1.2)) +dais_surface = PROFILE.sample_surface(buckets, dais[0], dais[1], True, 1.0, + preferred_height=dais_top - 0.4) +if dais_surface is None: + raise RuntimeError("dais stamp has no upward-facing surface in the exported mesh") +dais_rise = dais_surface[0] - floor_top +print(f"[LandmarkDaisSurface] center_m=({dais[0]:.3f},{dais[1]:.3f}) " + f"floor_z_m={floor_top:.3f} top_z_m={dais_surface[0]:.3f} " + f"rise_m={dais_rise:.3f} minimum_m=1.000 " + f"status={'PASS' if dais_rise >= 1.0 else 'FAIL'}", flush=True) +if dais_rise < 1.0: + raise RuntimeError(f"dais rises only {dais_rise:.3f} m above the chamber floor") +dais_metrics = audit_shape("dais-platform", region_triangles( + dais, 1.7, floor_top + 0.6, dais_top + 0.4), + (dais[0], dais[1], dais_surface[0])) +metrics_path = ARTIFACT_DIR / "landmark-shape-metrics.json" +metrics_path.write_text(json.dumps({ + "graph_vocabulary_version": layout["cavern_graph_vocabulary_version"], + "entry_m": entrance, "portal_m": portal, "entry_ground_m": ground_z, + "chamber_center_m": chamber, "chamber_floor_m": floor_top, + "tunnel_midpoint_m": tunnel_mid, + "dais_center_m": dais, "dais_top_m": dais_top, + "dais_surface_m": dais_surface[0], "dais_rise_m": dais_rise, + "l37_thresholds": {"planar_patch_m2_lt": SHAPE.PLANE_LIMIT_M2, + "straight_run_m_lte": SHAPE.STRAIGHT_LIMIT_M, + "corner_turn_deg_lt": SHAPE.CORNER_TURN_LIMIT_DEG}, + "entrance_arch": entrance_metrics, "tunnel_wall": tunnel_metrics, + "dais_platform": dais_metrics, + "mesh_tiles": tile_count, "mesh_voxel_um": voxel_um, +}, indent=2) + "\n", encoding="utf-8") +print(f"[L48CaptureShapeMetrics] file={metrics_path} status=PASS", flush=True) diff --git a/Standalone/Research/WorldAssemblerM3/Linux48/REPORT.md b/Standalone/Research/WorldAssemblerM3/Linux48/REPORT.md new file mode 100644 index 0000000..d2e4df0 --- /dev/null +++ b/Standalone/Research/WorldAssemblerM3/Linux48/REPORT.md @@ -0,0 +1,60 @@ +# Linux48 report + +## Whole-surface audit + +`AuditWholeSurfaceL48.py` scans every LOD0 triangle in the route corridor plus 3 m and the chamber box plus 3 m. It welds shared edges, compares geometric face normals, and scores area-weighted normal variation, high-angle edge density, maximum jumps and sliver area in 1 m cells. Connected hot cells become located clusters. A separate floor pass bins the full floor patch at 0.25 m along the route and 0.5 m across it, removes a local moving-mean trend, and checks ripple and adjacent steps. Thresholds use ground-facing native patches from the same export. JSON results and red-triangle XY maps are emitted. + +The detector has no general quadric residual or periodic-spectrum metric yet; terraces outside its floor patch rely on the normal-cluster measures. The control results are: + +| Mesh | Result | Evidence | +|---|---|---| +| L45 ramp | Expected fail | One normal cluster, 0.669 m² | +| L46 entrance | Expected fail | 84.3 mm floor ripple; 159.1 mm largest step | +| L47 wall-foot | Expected fail | One 5-cell cluster, 5.243 m², 42 severe edges; floor profile 34.5/57.6 mm ripple/step | +| Plain native | Pass | No clusters; floor profile not present | +| L47 smooth floor | Pass | 0.59 mm ripple; 1.15 mm largest step | +| L48 candidate | **Fail** | Two clusters, 7.095 m² total, 65.5 severe edges, 303 flagged triangles; floor profile 34.5/57.6 mm | + +The L47 cluster is at approximately `x=[-5,0], y=[22,25], z=[-505,-504] m`. At 0.188 m above the floor its wall-band p95 dihedral is 54.6° with a 160.4° maximum; the selected floor rails did not reach this band. The complete control output is in `Saved/Linux/l48/whole-surface-audit.json`. + +## Teeth measurement and attempted fix + +The L47 measurements localize the teeth to the floor-cap/bore-wall junction. The post-stamp cap has a hard radial cutoff there, and the floor-adjacent re-carve also uses a non-SDF weighted blend. A re-carve fade alone left the teeth in the capture. The final trial replaced both cavern cap gates with a rounded max of the sloped-floor distance and radial bore distance, restoring the L47 re-carve weight. This reduced the apparent tooth height in the capture but did not clear the whole-surface gate; the final mesh has more flagged area and a second cluster. The hard cap edge is implicated, but the cause is not proven and this is not a validated fix. + +## Hashes and cost + +Clang and GCC builds used source stamp `05ea28750b2ee89aa61655c386c6d74a6841c4d071374cda03c73a89b5efb578`. + +Demo-off whole-view hashes match L47 exactly at W1 and W12: + +- floating-islands: density `598e9daaa1744ccb`, mesh `3114e0f4f6dbf734`, payload `c49c4e48bff74089`, topology `cadd4edd10d4d8ef`. +- surface-world: density `7dc75e2c09302258`, mesh `0cb34c40ceec4ce3`, payload `9d23e8c46b515cf1`, topology `2962c9464991eedd`. + +Fast took 202.7 s. Medium took 637.6 s; the whole-surface stage took 161.8 s and failed on L48. Full and its five-pair cost comparison were not run because medium did not pass. All build and verification processes used `TMPDIR=Saved/Linux/l48/tmp`; no command wrote to `/tmp`. + +## Tiers and captures + +| Tier | Result | +|---|---| +| Fast | Pass, 202.7 s | +| Medium | Fail, 637.6 s: L48 whole-surface gate | +| Full | Not run: medium prerequisite failed | + +The five captures are `ground-entrance.jpg`, `entrance-looking-in.jpg`, `overview-entrance-and-chamber.jpg`, `inside-to-dais.jpg`, and `entrance-floor-low.jpg` in `captures/`. Flag maps: `flagged-regions-L47-wall-foot-control.svg` and `flagged-regions-L48-final.svg` (red flagged triangles, gray ROI, blue route). + +## Failed runs + +- The first fast invocation had no built binary; after the Clang/GCC builds, fast passed. +- Bypassing the post-stamp floor cap failed entrance rails. Broad SmoothMin/cap-mask trials either closed the mouth or failed the built-shape check; one planar mouth patch measured 5.575 m². +- Radial re-carve fades at 0.5 m and 1 m preserved the rails but left visible teeth and failed the whole-surface audit. Changing the support inset had no mesh effect. +- The final rounded-cap trial passed the legacy rails and shape checks, but failed medium with the clusters above. The 15-trial budget is exhausted. No full tier, commit, push or stash was performed. + +## Orchestrator review (Claude) + +Split. **The whole-surface audit is the result of this round,** and it's committed here as a tool, not yet wired into +the tiers. All three historical defects fail it (L45 ramp, L46 entrance, L47 wall foot) and plain native terrain +passes. It also shows that L47's floor near the walls carries 34.5 mm ripple and a 57.6 mm step, which the three +rails never sampled. **The Core change (rounded cap) did not pass** and is parked with the tier wiring on +`wip/l48-surface-audit`. Wiring the gate now would turn medium red on HEAD, because the flagged demo still has the +teeth. `assembler/world` stays on L47 Core. L49 builds the floor and bore as one SDF, with a filleted floor/wall +corner, before stamps, instead of patching with a post-pass cap. diff --git a/Standalone/Research/WorldAssemblerM3/Linux48/captures/entrance-floor-low.jpg b/Standalone/Research/WorldAssemblerM3/Linux48/captures/entrance-floor-low.jpg new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..60c3d7e796dba5b0417e33088f1a931f5b4c5fa6 GIT binary patch literal 34216 zcmeFZcU+Unx;Xv@6kL{K7NP=DHmr!CAicL;0v1}9rc?z%>C!vo$gW~2Sw*@)3<8lV z0-=L0olu0(tAca^=@8m?g1dV>=j`{~d%wSX@8|c&hUA%GZCjf}XcxV)(NMRDk02>Jm!cI?IQ$#- zZvX<$&d$NXaq85`lc!JfAd%+|>Y(Qk32>dky|34c6SZc{aK-A)@_9^%2BCT_I!e(a(6=B2m z*0;^#BdKbqc&A+#`yzeJOTFdi8_ia&FZyp%s{h=k@+Z>YSC^D*o^6!0 zbPT*!;oG}y+jcppePXIHTHd+F)pR~H_xdQ@E3R2(hixNhT&5YGRJLHRTbYY%YxbR` z7?PCG%3kcN6X>1{*`FLuUe{%w#fcP}5V=JKLyVdbcEFmCimH=XIYq^p|Rp2Lnfmc9!F*{W@{ByZc=+;ok$boT1) zd7hFDpFxwjF2&aEAoIX11Jcl=Ce~Z(bv$5;Jx_cAFn?JnXx!!nZK_s?2 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b/Standalone/Research/WorldAssemblerM3/Linux48/captures/flagged-regions-L46-entrance-control.svg @@ -0,0 +1,48273 @@ + + +L46-entrance-control: whole-surface defect clusters (XY plan) + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + 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b/Standalone/Research/WorldAssemblerM3/Linux48/captures/flagged-regions-L47-smooth-floor-control.svg new file mode 100644 index 0000000..98c77fa --- /dev/null +++ b/Standalone/Research/WorldAssemblerM3/Linux48/captures/flagged-regions-L47-smooth-floor-control.svg @@ -0,0 +1,53883 @@ + + +L47-smooth-floor-control: whole-surface defect clusters (XY plan) + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + 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triangles · flagged triangles: 248 + diff --git a/Standalone/Research/WorldAssemblerM3/Linux48/captures/flagged-regions-L48-final.svg b/Standalone/Research/WorldAssemblerM3/Linux48/captures/flagged-regions-L48-final.svg new file mode 100644 index 0000000..3f95756 --- /dev/null +++ b/Standalone/Research/WorldAssemblerM3/Linux48/captures/flagged-regions-L48-final.svg @@ -0,0 +1,54362 @@ + + +L48-final: whole-surface defect clusters (XY plan) + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + 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a/Standalone/Research/WorldAssemblerM3/Linux48/captures/flagged-regions-plain-native-control.svg b/Standalone/Research/WorldAssemblerM3/Linux48/captures/flagged-regions-plain-native-control.svg new file mode 100644 index 0000000..ae6cfdd --- /dev/null +++ b/Standalone/Research/WorldAssemblerM3/Linux48/captures/flagged-regions-plain-native-control.svg @@ -0,0 +1,23392 @@ + + +plain-native-control: whole-surface defect clusters (XY plan) + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + 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